Suiō-ryū Iai Kenpō fue fundada alrededor del año 1615 por Mima Yoichizaemon Kagenobu (1577-1665), el hijo de un sacerdote nacido en el feudo de Dewa. En su juventud estudió la escuela de kenjutsu (esgrima japonesa) Bokuden-ryū, fundada por Tsukahara Bokuden, asi como una forma de jōjutsu (técnicas de jō, un bastón de tamaño medio) practicada por los Yamabushi, monjes guerreros de la montaña, llamada Kongo Jō Jōhō.

A los 18 años su vida cambiaría tras enfrentarse en un duelo amistoso con un amigo de la familia conocido por sus habilidades marciales. Se trataba de un estudiante de iaijutsu (técnicas de desenvainado rápido) alumno de Hayashizaki Jinsuke Shigenobu (1559-1604), el principal responsable de la posterior popularización de este tipo de técnicas en Japón. Durante el duelo, Yoichizaemon adquirió una guardia alta con su arma, mientras su oponente permanecía con su katana enfundada, esperando. Esto sorprendió a Yoichizaemon, que trató de cerrar la distancia, pero su oponente desenvainó repentinamente lanzando un corte ascendente en el mismo instante en que la punta salía de la vaina y deteniéndolo justo delante de la cara de Yoichizaemon.

Yoichizaemon quedó impresionado por este duelo e hizo votos por dedicarse a desarrollar su propio sistema de iai. Para avanzar en su conocimiento decidió estudiar con él y posteriormente se embarcó en un musha shugyō, un peregrinaje en el que los guerreros visitaban distintas áreas del país para probar sus habilidades marciales contra practicantes de otras escuelas. Durante este período también aprendió un sistema de naginata (un arma de asta con una hoja curva en el extremo) para el campo de batalla de un grupo de monjes Sōhei que huían del monte Hiei tras la destrucción de su templo por parte de Oda Nobunaga.

Finalmente fundó su propia escuela tras veinte años de viajes, entrenamiento y búsqueda, llamándola Suiō-ryū Iai Kenpō, donde Suiō está escrito con los caracteres de agua y gaviota (水鷗) debido a la inspiración que recibió al observar el modo en que volaban estas aves sobre el agua.

A la edad de 67 años Yoichizaemon se retiró de la enseñanza activa, pasando la responsabilidad a su hijo y heredero Yohachiro. Cada heredero de la escuela recibe el título de sōke, y tiene la responsabilidad de transmitirla a la siguiente generación. De este modo la tradición ha continuado pasando de una generación a la siguiente hasta la actualidad.

El 9º sōke de la escuela, Fukuhara Shinzaemon Kagenori era también estudiante de Masaki Taro Dayu Toshimitsu, el fundador de un sistema de manrikigusari (una cadena con pesos a ambos extremos), llamado Masaki-ryū. Shinzaemon tomó lo que le habían enseñado de Masaki-ryū y añadió a la cadena un kama (una hoz) para crear su propio sistema, que se ha enseñado junto a las técnicas de Suiō-ryū hasta el día de hoy con el nombre de Masaki-ryū Fukuhara Ha Kusarigamajutsu.

La escuela Suiō-ryū fue introducida a la familia Katsuse por el 13º sōke, Mizuma Hanbei Kagetsugu, cuando se encontraba en una posada en la ciudad de Hamamatsu, prefectura de Shizuoka, que estaba regentada por la familia Katsuse. En la posada estaba el joven Katsuse Mitsuyasu, que llamó la atención de Hanbei, y pensando que tenía potencial para las artes marciales le propuso entrenarle. A partir de entonces Katsuse Mitsuyasu estudió la escuela con Hanbei, y fue en el año 1930 cuando recibió los sellos y escritos de la tradición reconociéndole como 14º sōke de la escuela Suiō-ryū y 11º sōke de la escuela Masaki-ryū.

Mitsuyasu también terminó siendo un prominente practicante de kendo, iaido y jodo. Disfrutó de una fuerte relación con Nakayama Hakudo, al que a menudo se conoce como 'Shōwa no Kensei' (Divino esgrimista de la era Shōwa) el cual proporcionó el nombre y la caligrafía del dōjō que Mitsuyasu crearía y que es hasta el día de hoy el hombu dōjō (dōjō principal) de la escuela de Suiō-ryū, el Hekiunkan (El salón de la nube azul).

A su muerte a los 88 años, Katsuse Mitsuyasu Kagemasa era 8º dan hanshi de kendō y iaidō, y 7º dan kyoshi de jōdō. Su hijo, Katsuse Yoshimitsu Kagehiro, continúa a día de hoy las enseñanzas de la escuela como 15º sōke, siendo también el 12º sōke de la escuela Masaki-ryū, así como 7º dan kyoshi de kendō y iaidō, y 6º dan renshi de jōdō. En la actualidad la escuela dispone de algunos grupos de entrenamiento fuera de Japón, todos ellos dependientes directamente del actual sōke, y en ellos se practica según el método tradicional y siguiendo sus indicaciones.

Si deseas más información sobre la historia de esta escuela, puedes encontrarla en el siguiente artículo: Tradiciones Guerreras Clásicas de Japón, Parte 6. Suiō-ryū Iai Kenpō (original en inglés).